怎樣為四柱油壓機(jī)選擇合適的伺服電機(jī)?
自動化領(lǐng)域指如今的大熱門，而伺服電機(jī)在其中占有重要地位，通常用于項目中較精確的速度或位置控制部件的驅(qū)動。四柱油壓機(jī)自動化設(shè)備的設(shè)計者常常需要面臨各種各樣不同需求的電機(jī)選型問題，本文僅根據(jù)編者的實際工作經(jīng)歷做一些分享，望能夠給需要者提供一些幫助。
四柱油壓機(jī)伺服電機(jī)是自動化領(lǐng)域中使用較為廣泛的電機(jī)，通常用于項目中較精確的速度或位置控制部件的驅(qū)動。自動化設(shè)備的設(shè)計者常常需要面臨各種各樣不同需求的電機(jī)選型問題，而供應(yīng)商提供的電機(jī)也是五花八門，參數(shù)多如牛毛，常常使初學(xué)者一頭霧水，本文僅根據(jù)編者的實際工作經(jīng)歷做一些分享，望能夠給需要者提供一些幫助。
1.應(yīng)用場景
自動化領(lǐng)域的控制型電機(jī)可分為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻電機(jī)等。在需要較為精確的速度或位置控制的部件，會選擇伺服電機(jī)驅(qū)動。
變頻器+變頻電機(jī)的控制方式，是通過改變輸入電機(jī)的電源頻率而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法。一般只用于電機(jī)的調(diào)速控制。
伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)相比：
a) 伺服電機(jī)使用閉環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)為開環(huán)控制；
b) 伺服電機(jī)使用旋轉(zhuǎn)編碼器計量精度，步進(jìn)電機(jī)使用步距角。普通產(chǎn)品級別上前者的精度可達(dá)后者的百倍數(shù)量級；
c) 控制方式相似（脈沖或方向信號）。
500噸伺服四柱油壓機(jī)客戶使用現(xiàn)場
2.供電電源
四柱油壓機(jī)伺服電機(jī)從供電電源上區(qū)分可分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。
二者還是比較好選擇的。一般的自動化設(shè)備，甲方都會提供標(biāo)準(zhǔn)的380V工業(yè)電源或220V電源，此時選擇對應(yīng)電源的伺服電機(jī)即可，免去電源類型的轉(zhuǎn)換。但有一些設(shè)備，比如立體倉庫中的穿梭板、AGV小車等，由于本身的移動性質(zhì)，大部分使用自帶直流電源，所以一般使用直流伺服電機(jī)。
3.抱閘
根據(jù)動作機(jī)構(gòu)的設(shè)計，考慮在停電狀態(tài)下或靜止?fàn)顟B(tài)下，是否會造成對電機(jī)的反轉(zhuǎn)趨勢。如果有反轉(zhuǎn)趨勢，就需要選擇帶抱閘的伺服電機(jī)。
伺服系統(tǒng)在四柱液壓機(jī)上的應(yīng)用
4.選型計算
四柱油壓機(jī)選型計算前，首先要確定的是機(jī)構(gòu)末端的位置和速度要求，再者確定傳動機(jī)構(gòu)。此時即可選擇伺服系統(tǒng)和對應(yīng)的減速器。
四柱油壓機(jī)選型過程中，主要考慮以下參數(shù)：
4.1.功率和速度
根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和最終負(fù)載的速度和加速度要求，計算電機(jī)所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結(jié)合所選電機(jī)的速度選取減速機(jī)的減速比。
在實際選型過程中，比如負(fù)載為水平運動，因為各個傳動機(jī)構(gòu)的摩擦系數(shù)和風(fēng)載系數(shù)的不確定性，公式P=T*N/9549往往無法明確計算（無法精確計算扭矩的大小）。而在實踐過程中，也發(fā)現(xiàn)使用伺服電機(jī)所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過T=F*R=m*a*R可定量計算所需電機(jī)的功率大小和減速機(jī)的減速比（m：負(fù)載質(zhì)量；a：負(fù)載加速度；R：負(fù)載旋轉(zhuǎn)半徑）。
有以下幾點需要注意：
a) 電機(jī)的功率富余系數(shù)；
b) 考慮機(jī)構(gòu)的傳動效率；
c) 減速機(jī)的輸入和輸出扭矩是否達(dá)標(biāo)，并有一定的安全系數(shù)；
d) 后期是否會有加大速度的可能性。
值得一提的是，在傳統(tǒng)行業(yè)中，例如起重機(jī)等行業(yè)，使用普通的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動，加速度無明確要求，計算過程使用的是經(jīng)驗公式。
注：負(fù)載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內(nèi)。
4.2.慣量匹配
要實現(xiàn)對負(fù)載的高精度控制，需要考慮電機(jī)與系統(tǒng)的慣量是否匹配。
對于為什么需要慣量匹配的問題，網(wǎng)上并沒有給出一統(tǒng)江湖的說法。個人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統(tǒng)慣量折合到電機(jī)軸上，與電機(jī)的慣量比不大于10（西門子）；比值越小，控制穩(wěn)定性越好，但需要更大的電機(jī)，性價比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補(bǔ)學(xué)大學(xué)"理論力學(xué)"。
4.3.精度要求
計算經(jīng)過減速機(jī)和傳動機(jī)構(gòu)的變化后，電機(jī)的控制精度是否能夠滿足負(fù)載的要求。減速器或某些傳動機(jī)構(gòu)有一定的回程間隙，都需要考慮。
4.4.控制匹配
這個方面主要是與四柱油壓機(jī)電氣設(shè)計人員溝通確認(rèn)，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類型及是否需要引出數(shù)據(jù)等。、
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